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二、速度波动性受如下因素影响

(1) 编码器有限的分辨率以及速度环周期(分辨率越低，周期时间越长，速度波动就越大)。

(2) ---的编码器安装方式会导致编码器反馈出现低频周期性波动。

(3) 伺服电机的齿槽转矩波动也会导致速度环下的低频周期波动

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我们记录3s的时间间隔，不考虑误差因素，电机应该增加3*220=3145728个增量脉冲信号。但是，实际上电机旋转了3145731个增量脉冲数，其误差值为3个增量脉冲数，转换为转速为60+(3/3145728)*60=60.00005722rpm，那么其精度为:(60rpm-60.000057rpm)/6000rpm=-0.000001%<0.001%

精度值很理想，东元刹车电机，但是速度波动性表现很差。